Мадрид вырос вокруг мавританской крепости Маджирит, первое упоминание о которой относится к 932 г. До 1083 г. за крепость шла ожесточенная борьба между арабами и испанцами. В конце концов крепость стала достоянием последних. Христианская Реконкиста, что в переводе означает «отвоевание», «возвращение», была начата вестготской знатью под предводительством Пелайо. В 1118 г. город приобрел большие права в связи с успешным ее окончанием. Большое значение для возвышения Мадрида среди других крупных городов имел брак между Фердинандом Арагонским и Изабеллой Кастильской, заключенный в 1469 г. В результате начался постепенный процесс централизации, который был завершен к концу XV в.
В период правления Фердинанда и Изабеллы была провозглашена борьба за чистоту христианской веры. В столице началось жестокое преследование евреев, мусульман, а несколько позже и протестантов. По всему Мадриду в то время полыхали костры инквизиции. Правнук знаменитой царской четы Фердинанд II вошел в историю развития Мадрида как человек, которому город был обязан статусом столицы. Это произошло в 1561 г.
Темпы роста были настолько велики, что буквально за столетие город превратился в крупный торгово-промышленный центр страны. Усиление роли Мадрида происходило благодаря политической деятельности Карла III, которого называли самым удачливым королем XVIII в. В период его правления наблюдался небывалый рост экономики не только в регионе, но и по всей стране.
XIX столетие известно как время борьбы против реакционной монархии. В марте 1808 г. Мадрид был захвачен французскими войсками. Спустя два месяца вспыхнула освободительная война, положившая начало испанской революции 1808-1814 гг. В XIX в. Мадрид становился центром революций 4 раза.
1868 г. ознаменовался созданием в Мадриде испанской группы 1-го Интернационала. Первая республика тем не менее просуществовала не более года. По конституции 1876 г. королевская власть была ограничена, однако страна в таких условиях развивалась медленно.
Мадрид начиная с Первой мировой войны стал центром политической борьбы различных слоев населения. Хотя формально Испания и сохраняла нейтралитет, нарастал экономический кризис, усиливалось недовольство населения, связанное с ростом инфляции. После военного переворота 1923 г. к власти пришел генерал Примо де Ривера, который сумел обеспечить стабильность как в политической, так и экономической сфере на 8 лет. Но в 1931 г. по требованию антимонархических сил король отрекся от престола, и была провозглашена Вторая республика.
В период 1936-1939 гг. Мадрид являлся местом концентрации республиканских сил. Несмотря на то что юг и запад страны перешли на сторону мятежников под руководством генерала Франко, Мадрид остался верен республиканскому правительству. На помощь профашистской армии бунтовщиков пришла нацистская Германия. В начале ноября 1936 г. фашистские мятежники вторглись в предместья Мадрида. Жители города держали оборону вплоть до 28 марта 1939 г. Поражение столицы официально так и не было признано, однако со временем этот очаг сопротивления был ликвидирован.
Мадрид оставался местом деятельности революционно настроенной молодежи и в середине XX в. С восшествием на престол нынешнего короля Хуана Карлоса I в 1975 г. наметились значительные перемены в политической жизни страны. Испания стала на путь демократического развития после народных волнений 1981 и 1982 гг., центром которых являлся Мадрид. Последним важнейшим событием в истории развития столицы стало ее провозглашение европейским городом культуры.