Большой вклад в исследование Африки внес шотландский путешественник Д. Ливингстон, в 1849 открывший озеро Нгами, первым из европейцев пересекший Южную Африку с запада на восток (1853-56), попутно обследовав значительную часть бассейна реки Замбези и открыв крупнейший в мире водопад Виктория (1855). В 1867-71 он изучил южные и западные берега озера Танганьика, открыл озеро Бангвеулу. В Европе экспедицию Ливингстона считали пропавшей и на его поиски отправился журналист Г. М. Стэнли, встретившийся с Ливингстоном в 1871 на озере Танганьика. Далее они вместе обследовали северную часть этого озера и выяснили, что оно не связано с Нилом. Еще одну экспедицию на поиски Ливингстона в 1873 возглавил английский моряк и путешественник В. Л. Камерон. Однако его помощь запоздала, т. к. к тому времени Ливингстон умер от лихорадки. Камерон продолжил путешествие и 1874 достиг озера Танганьика и открыл его сток — реку Лукуга.
Исследования Сахары провели немецкие путешественники Г. Рольфс, в 1865-67 первым из европейцев пересекший Африку от берегов Средиземного моря (город Триполи) до Гвинейского залива (город Лагос), и Г. Нахтигаль, осуществивший в 1869-74 поход в район озера Чад. Он первым из европейцев достиг нагорья Вадаи и собрал обширный материал о природе и населении внутренних районов Центральной Африки. Позднее он опубликовал трехтомный труд «Сахара и Судан» (1879-89). Русский биолог, врач и путешественник А. В. Елисеев в 1881, будучи еще студентом, отправился в Египет, проехал вверх по Нилу до Сиута, а затем два месяца странствовал по Аравии. Три года спустя он вновь посетил Африку, из города Триполи он переехал в Алжир, прошел по Сахаре, побывал в Марокко; его перу принадлежит много географических сочинений, в т. ч. и об Африке. Русский путешественник В. В. Юнкер в 1876-78 совершил большое путешествие по Центральной Африке, во время которого провел географические и этнографические наблюдения, уточнил гидрографию истоков реки Белый Нил. В следующей экспедиции в 1879-86 он исследовал водораздел рек Нил и Конго; результаты своих наблюдений обобщил в книге «Путешествия по Африке (1877-78 и 1879-86)» (1949). В 1896-1900 трижды побывал в Эфиопии русский путешественник А. К. Булатович, провел съемку слабоизученных юго-западных и западных областей страны, первым из европейцев пересек горную область Каффа. Территорию современной Анголы и Мозамбика изучали португальцы А. А. Серпа Пинту (1877-79), который открыл истоки рек Кунене и Кубанго, Э. Бриту Капелу и Р. Ивенш (1877-79), пересекшие континент с запада на восток.
В результате географических исследований к концу 19 в. были изучены четыре великие африканские реки: Нил, Нигер, Конго и Замбези. В начале 20 в. выявлены огромные природные ресурсы африканского континента.